Sepeda ditemukan pada tahun 1817 oleh Friedrich Karl Von Drais, sepeda menjadi salah satu moda transportasi. Sepeda tersebut disempurnakan oleh J.K Starley pada tahun 1885. Tidak hanya menjadi alat transportasi, sepeda pun digunakan untuk lomba sejak dahulu kala. Kini sepeda bahkan sudah diperlombakan di olimpiade. Adapun kategori sepeda dalam olimpiade antara lain:
1. Cabang Sepeda BMX
BMX merupakan kependekan dari Bicycle Motocross. BMX mulai muncul di Amerika Serikat bersamaan dengan motocross yang populer pada saat itu. Anak-anak remaja yang berminat untuk mengikuti motocross namun tidak mempunyai motocross kemudian membuat jalan rintangan dan memodifikasi sepedanya sendiri.
Mereka bahkan menggunakan peralatan perlindungan diri layaknya pembalap motocross profesional. Ternyata sepeda yang disebut BMX ini mendapat respon baik dari masyarakat umum, Hingga pada tahun 1970 an didirikannya komunitas BMX pertama kali di Amerika Serikat. Olahraga sepeda ini pun menyebar ke seluruh penjuru dunia.
Dengan menyebarnya BMX maka didirikanlah Federasi Internasional BMX pada tahun 1981 dan mengikuti kejuaraan dunia pertama kali di tahun berikutnya.
Dalam setiap race BMX, biasanya diikuti oleh 8 pembalap dimana posisi 4 teratas akan masuk kedalam selanjutnya hingga final. Pertandingan BMX diadakan di sebuah sirkuit sepanjang 350 meter dengan banyak rintangan.
2. Cabang Road Bike
Sepeda terus mengalami perubahan dan perkembangan. KirkPatrick MacMillan, seorang pandai besi dari Skotlandia memodifikasi sepeda dengan menambahkan pedal dan mekanisme pengungkit. Manfaat dari modifikasi tersebut yaitu sepeda menjadi mudah untuk dikendarai.
Perlombaan road race sendiri baru bergabung di olimpiade pada tahun 1896. Perlombaan ini diadakan di jalur marathon di mana pembalap sepeda harus melakukan putaran dua kali di lintasan sepanjang 87 kilometer. Pada awalnya hanya seorang laki-laki saja yang boleh mengikuti road race ini, namun satu abad kemudian tepatnya di tahun 1984 wanita diperbolehkan berpartisipasi.
Kompetisi ini terdiri dari empat kelas yaitu road race perorangan putra dan putri serta time trial perorangan putra dan putri. Start yang digunakan dalam road race adalah start masal dengan jarak lari untuk putra 239 km dan 120 km untuk putri.
Sedangkan kategori time trial dihitung berdasarkan waktu yang dimulai dengan 90 detik interval. Jarak lintasan time trial untuk putra yaitu 46,8 km dan untuk putri 31,2 km.
3. Cabang Cycling Track
Mungkin banyak yang menganggap cycling track sama dengan balap sepeda gunung, namun sebenarnya kedua hal tersebut berbeda. Dalam cycling track pembalap mengitari jalur yang memiliki kemiringan 42 derajat. Kostum yang digunakan oleh pembalap cycling track juga berbeda dengan pembalap sepeda sepeda gunung. Kostum cycling track mirip dengan kostum dari film luar angkasa.
Pada kompetisi cycling track terdapat kelas atau kategori diantaranya adalah kategori perorangan, tim, sprint, endurance race, pursuits, time trials dan first-over-the-line finishes. Dalam time trial, sprint, individual pursuit dan points race untuk bisa diikuti oleh putra dan putri. Sedangkan untuk 4000 m team pursuit, Madison, Keirin dan Olympic sprint hanya boleh diikuti oleh putra.