Pramuka dimulai ketika seorang Letnan Jendral Angkatan Bersenjata Britania Raya yang bernama Robert Baden Powell, dan William Alexander Smith, pendiri Boy’s Brigade pada tahun 1907 mengadakan perkemahan Kepanduan pertama di Kepulauan Brownsea, Inggris.
Ide untuk mendirikan organisasi tersebut muncul ketika Baden-Powell dan pasukannya berjuang mempertahankan Kota Mafeking, Afrika Selatan, dari serangan tentara Boer. Ketika itu, pasukannya kalah besar di bandingkan tentara Boer.
Untuk mengakalinya, sekelompok pemuda dibentuk dan dilatih untuk menjadi tentara sukarela. Tugas utama mereka adalah membantu militer mempertahankan kota.
Mereka mendapatkan tugas-tugas yang ringan tapi penting; misalnya mengantarkan pesan yang diberikan Baden- Powell ke seluruh anggota militer di kota tersebut. Pekerjaan itu dapat mereka selesaikan dengan baik sehingga pasukan Baden-Powell dapat mempertahankan kota Mafeking selama beberapa bulan.
Sebagai penghargaan atas keberhasilan yang mereka dapatkan, setiap anggota tentara sukarela tersebut diberi sebuah lencana. Gambar dari lencana ini kemudian digunakan sebagai logo dari Gerakan Pramuka Internasional.
Setahun kemudian tepatnya pada tahun 1908, Baden Powell menulis pengalamannya untuk acara latihan kepramukaan yang dirintisnya. Kumpulan tulisannya ini dibuat buku dengan judul “Scouting For Boys”.
Buku ini kemudian cepat terkenal dan tersebar di banyak wilayah kepulauan Inggris dan negara-negara lain. Hal tersebut kemudian mendorong berdiri organisasi kepramukaan yang semula hanya untuk laki-laki dengan nama Boys Scout.
Tahun 1912 atas bantuan adik perempuan dari Baden Powell yang bernama Agnes. Berdirilah organisasi kepramukaan khusus wanita yang bernama ” Girl Guide” untuk kemudian diteruskan oleh istri beliau.
Tahun 1916 berdiri kelompok pramuka usia siaga dengan nama CUB (anak serigala) dengan buku The Jungle Book karangan Rudyard Kipling sebagai pedoman kegiatannya.
Tahun 1918 beliau membentuk Rover Scout bagi mereka yang telah berusia 17 tahun. Tahun 1922 beliau menerbitkan buku Rovering To Success (Mengembara Menuju Bahagia). Buku ini menceritakan tentang seorang pemuda yang harus mengayuh sampannya menuju ke pantai bahagia.
Tahun 1920 diselenggarakan Jambore Dunia yang pertama di Olympia Hall, London. Beliau mengundang pramuka dari 27 Negara dan pada saat itu Baden Powell diangkat sebagai Bapak Pandu Sedunia (Chief Scout of The World).
Pada tahun 1919, beliau menulis petunjuk untuk kursus Pembina Pramuka. Dari sahabatnya yang bernama W.F. de Bois Maclarren, beliau mendapat sebidang tanah di Chingford yang kemudian digunakan sebagai tempat pendidikan Pembina Pramuka dengan nama Gilwell Park.
Tahun 1920 dibentuk Dewan Internasional dengan 9 orang anggota dan Biro Sekretariatnya di London, Inggris dan tahun 1958 Biro Kepramukaan sedunia dipindahkan dari London ke Ottawa Kanada. Tanggal 1 Mei 1968 Biro kepramukaan Sedunia dipindahkan lagi ke Geneva, Swiss.
Biro Kepramukaan sedunia Putra mempunyai 5 kantor kawasan yaitu Costa Rica, Mesir, Philipina, Swiss dan Nigeria. Sedangkan Biro kepramukaan Sedunia Putri bermarkas di London dengan 5 kantor kawasan di Eropa, Asia Pasifik, Arab, Afrika dan Amerika Latin.